山东新云鹏精确人员定位系统通过智能终端采集惯性传感器、RSSI和时间戳数据，将数据通过井下WiFi网络和工业以太环网上传至地面监控中心定位服务器;定位服务器对RSSI指纹定位算法和PDR算法的定位数据进行EKF融合，实现井下人员定位。精确人员定位系统减小了指纹离线采样阶段指纹数据库采集难度,解决了定位累计误差大的问题，提高了井下定位精度。

　　KJ936精确人员定位系统组成

　　山东新云鹏KJ936矿井精确人员融合定位系统主要由地面监控中心、井下工业以太环网、本质安全型AP( Access Point,接入点)和智能终端组成,如图1所示。本质安全型AP构成无线WiFi网络,实现井下无线网络覆盖;地面监控中心通过千兆工业以太环网和无线WiFi网络实现对智能终端的监测。

　　智能终端集环境采集、人员定位、信息交互等功能于一-体,由矿工随身携带。矿工通过智能终端实时获取井下温度、瓦斯浓度、当前时间等信息,查看调度、救援信息

　　煤矿井下为受限空间，巷道呈长链状，实际宽度为3-4ｍ，长度达几十千米。井下巷道近似线型的分布方式降低了ＡＰ间的相互影响，可看成一维定位环境，只考虑巷道长度方向。结合巷道电缆和通风设备安装规范，在主巷道或永久性巷道内沿巷道壁一侧布置。

　　离散采样阶段采用连续采样和线性内插的半监督采样方式建立指纹数据库，以提高定 位精度。在指纹数据库中引入终端运动方向信息，通过优化指纹数据库，采用区域定位方式实现井下快速定位。